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                                                          188体育

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                                                          机器人与微系统研究中心学术报告:刚柔软机械臂的关键技术研究

                                                          时间:2018-10-22来源:机电学院点击:0

                                                          报告嘉宾:尹海滨(武汉理工大学188体育副教授,博士生导师)

                                                          报告题目:刚性机械臂关键技术研究

                                                          刚柔软机器人手臂的研究

                                                          报告时间:2018年10月25日星期四 ,10: 00

                                                          报告地点:苏州大学北校区工程大楼1109室

                                                          报告摘要

                                                          在柔性臂动力学建模中 ,记者提出了一种描述柔性变形的新方法,可以避免高速运动时机械臂动力学分析中的刚度退化问题 。通过对比研究发现,变形描述方法对柔性臂动力学模型精度的影响对边界条件没有影响 。在前人研究的基础上,不断研究柔性臂刚柔耦合动力学精确建模方法  ,为机械臂轻量化设计提供理论依据  。

                                                          在柔性臂的动态控制中 ,记者提出了一种分解动态控制方法  ,可以分别针对各自的刚度和柔性特性制定相应的动态控制策略,并给出必要的补偿以消除耦合效应 。该方法可以有效地处理非线性和多体耦合的复杂控制问题,为将动态补偿引入机械手轻量化优化设计提供了一种有效的控制方法 。

                                                          基于柔性臂的研发,记者一直在思考如何将其应用于机器人手臂的轻量化设计  ,并为此做了一些有益的探索。在国家自然科学基金项目“机械臂轻量化理论与基于结构与动力统一描述的实验研究”项目的基础上,研究了刚柔结构和驱动电机的统一优化设计和实现方法。与此同时 ,它也在探索另一种轻量化设计。路径:刚柔结构和软体肌的设计与实现方法 ,关键是研究软肌的变刚度驱动问题  。该研究思路赢得了国家自然科学基金委员会主要研究计划“纤维阵列驱动刚性柔性机械臂的变刚度驱动机构和实验”研究  ,从肌肉材料方面研究人体肌肉驱动机器人臂的实施,新机制和力量控制 。

                                                          专家简介

                                                          尹海滨,男,武汉理工大学188体育副教授,博士生导师; 2002年毕业于北京科技大学机械工程学院 ,同年进入北京航空精密机械研究所,从事数控精密加工 ,并在北京科技大学开始机电工程 。该学院拥有硕士学位,2008年赴日本留学。2011年,他获得日本北海道大学工程学院机械工程与设计博士学位。自2008年以来,他一直在灵活机械手,轻型武器和软件机器人领域进行研究 ,并获得了一个国家青年科学基金青年基金项目,一个表面项目和一个国家重大研究项目。海外留学生启动了一个基金项目 ,企业和机构委托了一些项目 。他发表了30多篇研究论文  ,发表了1篇专着 ,申报了多项发明专利 ,并获得了中国商业联合会技术进步奖三等奖 。